\hypertarget{open_e_l__motor_8c}{}\section{/\+Users/nakamura/openel/\+Open\+E\+L-\/3.0.0/lib/open\+E\+L\+\_\+motor.c File Reference}
\label{open_e_l__motor_8c}\index{/\+Users/nakamura/openel/\+Open\+E\+L-\/3.\+0.\+0/lib/open\+E\+L\+\_\+motor.\+c@{/\+Users/nakamura/openel/\+Open\+E\+L-\/3.\+0.\+0/lib/open\+E\+L\+\_\+motor.\+c}}


Open\+EL Motor Common File  3.\+0.\+0.  


{\ttfamily \#include \char`\"{}open\+E\+L.\+h\char`\"{}}\newline
{\ttfamily \#include $<$stdio.\+h$>$}\newline
\subsection*{Macros}
\begin{DoxyCompactItemize}
\item 
\mbox{\Hypertarget{open_e_l__motor_8c_a2adcc5fc079d64cee474762a234270a9}\label{open_e_l__motor_8c_a2adcc5fc079d64cee474762a234270a9}} 
\#define {\bfseries O\+P\+E\+N\+E\+L\+\_\+\+S\+W\+\_\+\+S\+U\+R\+F\+A\+C\+E\+\_\+\+F\+R\+I\+E\+ND}~(1)
\end{DoxyCompactItemize}
\subsection*{Functions}
\begin{DoxyCompactItemize}
\item 
enum Return\+Code \mbox{\hyperlink{open_e_l__motor_8c_a1df97357044d63a6aef2579650591aec}{Hal\+Set\+Position}} (\mbox{\hyperlink{union_hal_component}{H\+A\+L\+C\+O\+M\+P\+O\+N\+E\+N\+T\+\_\+T}} $\ast$hal\+Component, halfloat position)
\item 
enum Return\+Code \mbox{\hyperlink{open_e_l__motor_8c_acff48dac61843abd02f6d49cce2552c3}{Hal\+Get\+Position}} (\mbox{\hyperlink{union_hal_component}{H\+A\+L\+C\+O\+M\+P\+O\+N\+E\+N\+T\+\_\+T}} $\ast$hal\+Component, halfloat $\ast$position)
\end{DoxyCompactItemize}


\subsection{Detailed Description}
Open\+EL Motor Common File  3.\+0.\+0. 



\subsection{Function Documentation}
\mbox{\Hypertarget{open_e_l__motor_8c_acff48dac61843abd02f6d49cce2552c3}\label{open_e_l__motor_8c_acff48dac61843abd02f6d49cce2552c3}} 
\index{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c@{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c}!Hal\+Get\+Position@{Hal\+Get\+Position}}
\index{Hal\+Get\+Position@{Hal\+Get\+Position}!open\+E\+L\+\_\+motor.\+c@{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c}}
\subsubsection{\texorpdfstring{Hal\+Get\+Position()}{HalGetPosition()}}
{\footnotesize\ttfamily enum Return\+Code Hal\+Get\+Position (\begin{DoxyParamCaption}\item[{\mbox{\hyperlink{union_hal_component}{H\+A\+L\+C\+O\+M\+P\+O\+N\+E\+N\+T\+\_\+T}} $\ast$}]{hal\+Component,  }\item[{halfloat $\ast$}]{position }\end{DoxyParamCaption})}

Open\+E\+Lモーター 位置の取得(\+I32) 
\begin{DoxyParams}[1]{Parameters}
\mbox{\tt in}  & {\em port\+ID} & \+: ポート\+ID \\
\hline
\mbox{\tt in}  & {\em idx} & \+: 0\+:現在の検出位置 / 1\+:指定された目標位置 / 2\+:現在の指令位置 \\
\hline
\mbox{\tt out}  & {\em p\+Out\+Pos} & \\
\hline
\end{DoxyParams}
\begin{DoxyReturn}{Returns}
エラーコード 0\+:正常 / 0以外\+:異常  ユーザースレッド (ノンブロッキング)  

 
\end{DoxyReturn}
\mbox{\Hypertarget{open_e_l__motor_8c_a1df97357044d63a6aef2579650591aec}\label{open_e_l__motor_8c_a1df97357044d63a6aef2579650591aec}} 
\index{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c@{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c}!Hal\+Set\+Position@{Hal\+Set\+Position}}
\index{Hal\+Set\+Position@{Hal\+Set\+Position}!open\+E\+L\+\_\+motor.\+c@{open\+E\+L\+\_\+motor.\+c}}
\subsubsection{\texorpdfstring{Hal\+Set\+Position()}{HalSetPosition()}}
{\footnotesize\ttfamily enum Return\+Code Hal\+Set\+Position (\begin{DoxyParamCaption}\item[{\mbox{\hyperlink{union_hal_component}{H\+A\+L\+C\+O\+M\+P\+O\+N\+E\+N\+T\+\_\+T}} $\ast$}]{hal\+Component,  }\item[{halfloat}]{position }\end{DoxyParamCaption})}

Open\+E\+Lモーター 位置決め運転 
\begin{DoxyParams}[1]{Parameters}
\mbox{\tt in}  & {\em port\+ID} & \+: ポート\+ID \\
\hline
\mbox{\tt in}  & {\em angle} & \+: 絶対位置指令 \mbox{[}ユーザー単位\mbox{]} \\
\hline
\mbox{\tt in}  & {\em speed} & \+: 速度 \mbox{[}ユーザー単位/s\mbox{]} 範囲 0より大きい～製品仕様 \\
\hline
\mbox{\tt in}  & {\em tm\+Acc} & \+: 加減速時間 \mbox{[}ms\mbox{]}(I32),\mbox{[}s\mbox{]}(F64) 0以上～製品仕様 \\
\hline
\end{DoxyParams}
\begin{DoxyReturn}{Returns}
エラーコード 0\+:正常 / 0以外\+:異常(運転を受け付けられない状態)  ユーザースレッド (ノンブロッキング)  速度、加減速時間を設定しない関数の場合はパラメーターに従う パラメーター\+ID\+:16で浮動小数点にしている場合はエラー 

 
\end{DoxyReturn}
